AgriBus-NAVIアプリバージョンアップのお知らせ(v4.1.0)

2021/07/02

本日、AgriBus-NAVI アプリの新バージョン4.1.0を、Google Play ストアへと配信開始いたしました。
以下の機能追加、および変更を行っております。アプリをお使いの皆さま、ご確認いただけますようお願いいたします。

リリースノート(4.1.0)

＜以下特記事項＞

【自動操舵制御の変更に関するお知らせ】

標記につきまして、本バージョンより自動操舵制御のうちIゲインの反映・積算方法につきまして変更を行いました。

これまでは、走行基準線と車両の向きが概ね一致（±8°以内）するときに、Iゲインによる制御を有効化していましたが、本バージョンでは、走行基準線と車両の向きが一致しなくても、Iゲインによる制御を常に有効化しています。

また、これまでは走行基準線からの左右のずれがある程度大きくなってからIゲインによる制御が効き始めましたが、本バージョンでは走行基準線からの左右のずれが発生した時点ですぐにIゲインによる制御を行うよう、変更いたしました。

これらの変更により、走行基準線への追従性と安定性が大幅に向上したほか、ステアリングセンターが回行時などにずれた場合に制御が効かなくなる問題に対応いたしました。

一方で、設定・車両速度によってはゆっくり蛇行する可能性があるほか、走行基準線から大きく離れたり車両の向きが違うところから自動操舵を開始した際には、数度蛇行をしたのちに直進することがございます。

蛇行する症状が発生した場合は、
・Iゲインの値を半分程度下げる
・ステアリング遊び度合いを4-6°程度に上げる
等設定を変更して様子をご確認下さいますようお願いいたします。

なお、ステアリングセンターが回行時などに大きくずれた場合に、制御自体は有効にはなりましたが正しく走行基準線に追従する（ずれが収まる）までには現状時間を要します。

これまで同様、大きくずれた際にはステアリングセンターの設定で対処くださいますようお願いいたします。（ステアリングセンターの自動修正機能も今後開発予定です。）

以上が今回のリリース内容です。

本件リリースに関するお問い合わせはこちらにお願いいたします。ご意見、ご要望お待ちしております。