「AgriBus-NAVI」アプリに最適化された純正GNSS/GPSレシーバー、ということで「AgriBus-GMini」の商品説明をしておりますが、その実力はどれ程のものでしょう。今回は「スマホ内蔵GPS」との比較をしてみました。
比較方法
AgriBus-NAVIアプリをインストールしたスマホを2台使い、1台はスマホ内蔵GPS、もう1台はAgriBus-GMiniをBluetoothで接続して使います。
今回は自家用車を使って帯広駅のまわりをウロウロし、その軌跡にどのような差が出るか、AgriBus-NAVIアプリの画面上での見え方の違いは何か、を検証します。
使用したスマホは「Pixel 3 XL」と「Pixel 3a XL」、作業幅設定はデフォルトの10mです。
なお、今回はRTKは使用しません。複雑な設定は何もせず、AgriBus-GMiniをBluetoothで接続した直後の状態で検証します。
AgriBus-GMiniはモバイルバッテリーで起動します。画像のように短いUSBケーブルを使うことで、配線のとりまわしはアンテナだけとなります。
アンテナは車の上に設置しました。磁石でくっつくので車体に載せる時は便利です。
この状態で帯広駅の南側を（安全面に最大限の注意をしながら）走行してみました。
検証結果
上記がスマホ内蔵GPSで計測したほうの、AgriBus-Webで見る作業履歴です。
こちらがAgriBus-GMini。拡大してみましょう。
上の画像の地点では、右のほうから交差点に進入し、信号待ちで停止したあと左折しました。
スマホ内蔵GPSでは、信号待ちのときに自車位置がブレてしまい、作業履歴が乱れてしまっている様子がわかると思います。
AgriBus-GMiniは同じところを計測し続けているので、ほとんどブレていません。
上の画像は、近くにある巨大なショッピングセンターの駐車場をグルグルしてみた様子です。
こちらはスマホ内蔵GPSでも綺麗にとれていますが、AgriBus-GMiniではデータ取得のサンプリング間隔（信号を取得できる時間の短さ）が早いため、内蔵GPSよりも多い点で記録できています。画像を拡大してみると、より滑らかな曲線を描いていることがわかると思います。（上記画像をクリックで拡大）
帯広市街から郊外に出て、建物の少ない、拓けたところを走行してみました。
こちらも一時停止のときに差がでました。AgriBus-GMiniのほうは綺麗な曲線が出ています。
もうひとつ、こちらは防風林の近くで右折したときの様子。
こちらはその時のAgriBus-NAVIアプリのスクリーンショット。
画像左側、スマホ内蔵GPSを使用した場合は、一時停止のときにブレている様子と、サンプリング間隔が広いため軌跡がついてきてない様子がわかると思います。
検証動画
こちらが帯広駅のまわりをウロウロしていたときの、AgriBus-NAVIアプリの画面を録画した様子です。
サンプリング間隔の違いがわかるでしょうか。動画の最後、駅のロータリーに戻ってきた時にも、AgriBus-GMiniのほうは同じ地点をなぞっている点にも注目です。
自車位置より前に出ている赤い点は「予測線」と呼んでいるのですが、これから車体が進む方向を予測して表示しています。AgriBus-GMiniおよび、AgriBus-G+を接続した時のみに有効となる機能です。
まとめ
本来であれば測量をして、絶対位置との差を出すべきですが、今回は同じ状況での「スマホ内蔵GPS」と「AgriBus-GMini」の違いを見てみました。
AgriBus-GMiniを使用することで、AgriBus-NAVIアプリの性能を引き出すことができ、結果として綺麗な作業履歴を作ることができます。作業履歴を後から振り返って見たときにニヤニヤしたい、という方は是非。
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